El nucleo original de castrum Sancti Angeli se forma alrededor del año mil, probablemente por iniziativa del Abbazia de Subiaco.

Colocado sobre la cuspide de una colina donde la legenda quiso que surgiera un ermitaño di San Miguel Arcangel, el castrum y los terrenos limitrofes fueron adquiridos en el 1256 de Giangaetano Orsini y en el 1308 los hijos de Fortebraccio Orsini construyeron el castillo,hasta hoy punto de apoyo de la burguesìa medioeval. Desde ese momento en adelante Castel madama se volviò lugar baronale y tal condiciòn perdurò mas o menos por seicientos años.
El pequeño Castrum Sancti Angeli pasò a la famiglia de los Medici, a partir de Pedro, esposo de Alfonsina Orsini, hasta la Madama Margarita de Austria, noble mujer hija de Carlos V la cual diò lustro històrico y un nuevo nombre al pequeño Castrum. Castel Madama.
Al final del siglo XIX una serie de eventos encaminanoron una lenta pero progresiva transformaciòn del pueblo. Castel Madama finalmente no tiene solo en la agricoltura la ùnica fuente de subsistencia a ella se integran las actividades comerciales y artesanales. Ademàs,en las primeras decadas del 900, Roma y Tivoli se vuelven importantes centros industriales, comenzaron a traer trabajadores de toda italia y a mayor razòn de los alrededores del valle Aniene.
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